暇になるかと思ってたけど

そうでもないらしい。
組み込み特有のハードウェアよりな話って、普通にC言語使ってるとまったく気にしないよね。
Q.if文は遅くなりますか？
A.使わないといけないところでは使います

if文が遅くなるかどうかというのは、実行速度を気にしていると気になることなのでしょう。でもループの中とかでなければ、普通に使うよね。使わないためには、使わなくてすむような仕組みを考えることか。でもジャンプしたら意味ないよね。